Žarko Milenković je pesnik, književni kritičar i proučavalac književnosti. Objavio je tri zbirke poezije: „Kenotaf“ (2011), „Krhotine leta“ (2019) i „Svakodnevno ubijanje života“ (2022), dve knjige eseja: „Tmina i praznina: Horror vacui u srpskoj poeziji HH i HHI veka“ (2021) i „Jasni obrisi nesreće: eseji i kritike o savremenoj srpskoj poeziji“ (2024) i naučnu monografiju „Ivan V. Lalić: pitanja pesničke tradicije“ (2024).
Uredio je više zbornika radova. Od 2021. godine je član žirija za dodelu nagrade „Novica Tadić“. Član je Srpskog književnog društva i Udruženja novinara Srbije. Dobitnik je nagrada: „Grigorije Božović“, „Pero despota Stefana Lazarevića“ i „Hadži Dragan“.
O književnom radu Žarka Milenkovića, pesnik, kritičar i izdavač Gojko Božović je istakao:
„Prepoznat kao jedan od najaktivnijih kritičara i tumača savremene srpske poezije, i to u njenom velikom poetičkom, tematskom i generacijskom rasponu, Milenković je pouzdan i akribičan kritičar, sa odličnim poznavanjem kako književno-istorijskog konteksta srpske poezije, tako i novijih i starijih književnih teorija. Milenkovićeve kritike precizno ocrtavaju poetički kontekst knjiga i pesničkih opusa kojima se bavi, da bi se potom iznutra pozabavile pitanjem pesničkog teksta, pesničkog jezika i pesničkog postupka. A kada pročita jezgrovite pesme Žarka Milenkovića, čitalac će lako videti kako su one dovedene do osnovnih reči. U ovim pesmama Milenković škrto, jednostavno i uverljivo svedoči o ugroženoj egzistenciji, o svetovima koji se dodiruju, ali ne razumeju, o opsednutoj svakodnevici“.
